ROS中的TF变换 （注意：本站所有博客均是记录本人学习过程中的理解，可能存在错误和不完善之处，请仔细甄别） 在任何复杂的机器人系统中，我们都必须处理一个核心问题：坐标关系。想象一下，一个机械臂的末端夹爪相对于机械臂的基座在什么位置？一个激光雷达扫描到的障碍物，相对于机器人底盘的中心又在哪里？如果不能精确、实时地回答这些问题，机器人就无法与物理世界进行有意义的交互。 ROS（机器人操作...

（注意：本站所有博客均是记录本人学习过程中的理解，可能存在错误和不完善之处，请仔细甄别） ROS中的动作 上一章我们讲了服务，设想一下真实的机器人应用场景——比如让机器人从场地的左边走到右边。首先，我们只在需要走的时候走过去，用话题不太合适；走过去的流程很长，如果要用服务，如果把服务内容设定为机器人走一步，那么就要反复调用很多次；如果设置为走到底，那么我很长一段时间都不能再控制它了——没...

（注意：本站所有博客均是记录本人学习过程中的理解，可能存在错误和不完善之处，请仔细甄别） ROS中的服务 上一章我们讲述了订阅和发布，发布者有一个while循环，订阅者有rospy.spin()，它们维持了节点的活跃，使得节点能够持续不断的工作。但是，我们并不是所有时候都需要在节点间维持长期调用关系，比如我们有一个算术节点，我们在需要算数的时候把数字传给它，平时都是处于空闲状态，那么在它...

（注意：本站所有博客均是记录本人学习过程中的理解，可能存在错误和不完善之处，请仔细甄别） ROS的程序编写 本章会结合我的一个小的项目设计，来介绍我们在ROS1系统上部署代码的一般流程。如果想要在自己的电脑上复现，可以通过以下链接下载代码并在本机训练好我们后面会用的模型： https://bhpan.buaa.edu.cn/link/AA64A6CA6A316C48289F9DCB2EC...

（注意：本站所有博客均是记录本人学习过程中的理解，可能存在错误和不完善之处，请仔细甄别） ROS的体系理解 思考一下，一个机器人操作系统，相比于普通的计算机操作系统，它要能做到哪些事？ 机器人由许多的结构组成，比如机械臂，人型的有双手双脚，音箱，摄像头等等，它的工作需要各个组成部分搭配使用。人可以通过大脑来统筹管理自己的手脚，机器人也是一样。但是机器人没有人一样的生物电信号传输，协调工...

（注意：本站所有博客均是记录本人学习过程中的理解，可能存在错误和不完善之处，请仔细甄别） ROS1 理解和安装 我没有去找ROS的起源和历史，而是在简单看了一些课程后直接去安装了。ROS意为机器人操作系统，我们使用它主要是与一些机器人相关零部件的产品交互。它和我们计算机的操作系统一样，主要是方便我们管理进程的运行（ROS下称作节点）。学会了它以后我们就学会了如何在我们的机器人上部署代码，...